Академический словарь русского языка - на цыпочках

на кончиках пальцев ног или на кончики пальцев ног.

Появилась Зоя и стала ходить по комнате на цыпочках, давая тем знать, что Анна Васильевна еще не проснулась. Тургенев, Накануне.

То поднимаясь быстро на цыпочки, то опускаясь на каблуки, Петух сказал небольшую, но прочувствованную речь. Куприн, На переломе.